Desde la mitología, esta constelación es la imagen del centauro Quirón, un ser que se distinguía de los demás por su sabiduría y conocimientos.

Nació de los amores entre Cronos y la ninfa Filira, y tenía la extraña forma de mitad hombre, mitad caballo, porque su padre tuvo que convertirse en caballo para engendrarlo.

Según la leyenda, su madre al ver que había engendrado un monstruo rogó a los dioses que la transformaran, siendo convertida en tilo.

Quirón fue enseñado por Apolo y Artemisa en el arte de la medicina y la caza, estableciendo una consulta en una gruta y sus discípulos fueron numerosos: Cástor, Pollux, Ulises, etc.

En el transcurso de un combate fue herido por una flecha empapada en la sangre de la Hidra Lerna, lo que le produjo terribles dolores.

Puesto que era inmortal, no quiso seguir viviendo con una perpetua agonía, por lo que con el consentimiento de los dioses ofreció su inmortalidad a Prometeo, expirando poco después.

Zeus lo puso entre los astros del cielo constituyendo la constelación de Sagitario (el Arquero).